Apariţia dansului Mambo a fost localizată la sfârşitul deceniului al III-lea, în cazinourile şi restaurantele din Havana - destinaţia predilectă pentru vacanţele protipendadei rezidente pe coasta de est a SUA. Naşterea genului îi este atribuită lui Damaso Perez Prado, care în 1943 îşi prezenta muzica sub acest nume la clubul "Tropicana" din Havana. Combinând muzica de Son cu influenţe din Jazz, contopind sunetele trompetelor şi ale saxofonului cu cele ale instrumentelor de percuţie tradiţionale cubaneze, Perez Prado a dat naştere noului ritm, hit-ul său cel mai cunoscut fiind "Que rico el Mambo". Tot lui îi este atribuit exportul acestui gen de muzică şi dans în SUA, via Mexico, în 1947.

 

Potrivit unor istorici, Mambo ar fi originar nu din Cuba secolului al XX-lea, ci din Anglia rurală a secolului al XVII-lea, sub forma unui dans cu caracteristici similare, cunoscut sub numele de "Country Dance". Acest dans a fost importat ulterior în Franţa, sub denumirea de "Contredanse" şi apoi în Spania, unde a fost cunoscut sub numele de "Contradanza". De aici a fost exportat în Haiti, unde a căpătat denumirea de "Danzon" şi unde a fost modificat prin apariţia unei sincopări cunoscute ca "Cinquillo". Cântecul "Las alturas de Simpson", din 1887, a adus un val de popularitate Danzon-ului.

 

Alţi istorici susţin că Mambo a apărut la confluenţa dintre culturile europeană, nord americană şi afro-cubaneză, fiind un cocktail de influenţe Bantu, spaniole, Yoruba şi Jazz. 

O altă variantă atribuie apariţia primului stil de Mambo muzicianului cubanez Anselmo Sacasas, care ar fi dezvoltat acest nou gen din formele muzicale afro-cubaneze.  

             Şi etimologia cuvântului "Mambo" reprezintă un subiect de controversă pentru istorici. Conform unor păreri, acesta ar fi fost împrumutat din folclorul Haitian unde reprezintă denumirea generică sub care sunt cunoscute preotesele "Voodoo". În zona rurală din Haiti acestea joacă rol de consilieri, vraci, exorcişti şi amfitrioane ai petrecerilor câmpeneşti.   
Potrivit altora, acest nume ar fi rezultatul unui cântec omonim compus de Orchestra Lopez, în Havana anului 1938.

 O altă variantă susţine că "Mambo" era un cântec religios pe care sclavii originari din Congo îl interpretau pentru a invoca zeii.
Primul loc de adoptare a genului Mambo pe teritotiul Satatelor Unite a fost New York Park Plaza din Fifth Avenue, un loc frecventat de împătimiţii dansului din Harlem. Au urmat apoi Palladium, The China Dool, Havana, Madrid şi Birdland. Printre cele mai renumite trupe de Mambo din anii '50 se numărau: Mambo Aces, “Killer” Joe Piro, Paulito şi Lilon, Louie Maquina, Cuban Pete, Machito, Tito Puente, Tito Rodriguez şi Jose Curbelo.    

Urmând calea deschisă de Prado, o mulţime de muzicieni, ca Enrique Jorin, au început să experimenteze noi tehnici, cum ar fi accelerarea şi sincoparea ritmurilor. Aceste inovaţii au reprezentat fundamentul pentru crearea unui nou ritm: Cha-Cha-Cha.
La mijlocul anilor '50, noul Mambo new-yorkez ajunge şi în Europa, unde se bucură rapid de o mare polularitate.     

            Ca şi alte dansuri, Mambo a avut mai multe variante: simplu, dublu sau triplu, aceasta din urmă având un rol foarte important în apariţia Cha-Cha-Cha-ului.

            În anii '80, Mambo cunoaşte însă un puternic reviriment, în special datorită filmului "Dirty Dancing", apărut în 1987 şi a melodiei de pe coloana sonoră "(I've Had The Time Of My Life), aparţinând lui Jennifer Warnes şi Bill Medley. A urmat apoi o serie de artişti renumiţi, care au adus genul Mambo pe culmile de altădată. Printre aceştia se numără şi dansatorul Eddie Torres sau cântăreţul Lou Bega.